# README: BLE Mouse/Keyboard on MPU6050 (fire_extinguisher_1)

## Описание проекта
Этот скетч превращает ESP32 (или другую плату с BLE) в беспроводную мышь и клавиатуру, управляемую движением головы. Датчик MPU6050 (гироскоп + акселерометр) отслеживает повороты и наклоны, преобразуя их в перемещение курсора. Две кнопки позволяют имитировать клик мыши и ставить движение на паузу. Устройство подключается к компьютеру или смартфону как BLE-устройство с именем **fire_extinguisher_1**.

## Подключение компонентов

| Компонент       | Пин ESP32 | Примечание               |
|-----------------|-----------|--------------------------|
| MPU6050 (SDA)   | 21        | I²C                      |
| MPU6050 (SCL)   | 22        | I²C                      |
| Кнопка основная | 4         | Нажатие на массу (GND)   |
| Кнопка паузы    | 5         | Нажатие на массу (GND)   |
| Светодиод       | 2         | Анод через резистор ~220 Ом |

*Внимание:* кнопки подключаются с использованием внутреннего подтягивающего резистора (INPUT_PULLUP), поэтому второй контакт кнопки должен идти на GND.

## Принцип работы

1. **Калибровка** – при старте автоматически собираются 250 отсчётов с гироскопа и акселерометра для определения нулевых смещений. После успешной калибровки светодиод загорается постоянно (при подключении BLE).
2. **Расчёт углов**:
   - **Yaw (поворот головы влево-вправо)** – интегрируется сигнал с гироскопа по оси Z.
   - **Pitch (наклон вперёд-назад)** – вычисляется из акселерометра по оси X с использованием арксинуса. Применяется фильтр низких частот и механизм сброса в ноль при возвращении в нейтральное положение.
3. **Преобразование в движение мыши**:
   - Изменение углов за короткий промежуток времени умножается на коэффициенты скорости (`YAW_SPEED_GAIN`, `PITCH_SPEED_GAIN`), масштабируется и преобразуется в пиксели.
   - Оси инвертированы: поворот влево → курсор вправо, наклон вперёд → курсор вверх.
   - Применяется экспоненциальное сглаживание и мёртвая зона для подавления дрожания.
4. **Кнопки**:
   - **Основная кнопка (пин 4)** – при нажатии: зажимается левая кнопка мыши и отправляется нажатие клавиши `1` на клавиатуре. При отпускании – левая кнопка мыши отпускается.
   - **Кнопка паузы (пин 5)** – однократное нажатие временно замораживает движение мыши (повторное нажатие возобновляет). Состояние отображается в Serial Monitor.
5. **Индикация**:
   - Светодиод мигает с периодом 500 мс, пока BLE не подключено.
   - После подключения горит постоянно.
   - При калибровке светодиод гаснет на время сбора данных.

## Управление через Serial (скорость 115200 бод)

Во время работы можно отправлять команды для настройки параметров:

| Команда       | Описание                                                                 |
|---------------|--------------------------------------------------------------------------|
| `y<значение>` | Установить множитель скорости по горизонтали (YAW). Пример: `y1.4`<br>Допустимый диапазон: 0.5 … 3.0 |
| `p<значение>` | Установить множитель скорости по вертикали (PITCH). Пример: `p1.6`<br>Допустимый диапазон: 0.5 … 3.0 |
| `cal`         | Запустить калибровку заново                                              |
| `reset`       | Сбросить все углы и фильтры в ноль (полезно при смещении нуля)          |

*Примечание:* команды вводятся без пробелов и завершаются переводом строки.

## Редактируемые параметры в коде

В начале скетча можно изменить следующие константы:

- `YAW_SPEED_GAIN` – множитель скорости вращения (по умолчанию 1.4)
- `PITCH_SPEED_GAIN` – множитель скорости наклона (по умолчанию 1.6)
- `MAX_SPEED` – максимальное абсолютное значение перемещения мыши за один отчёт (по умолчанию 50)
- `smoothing` – коэффициент экспоненциального сглаживания (0.4 = сильное сглаживание)
- `MIN_MOVEMENT_THRESHOLD` – минимальное изменение угла, которое учитывается (по умолчанию 0.8°)
- `PITCH_DEADZONE` – мёртвая зона для наклона (1.2°)
- `PITCH_RESET_THRESHOLD` – порог сброса наклона в ноль при возвращении (1.0°)
- `CALIB_SAMPLES` – количество отсчётов при калибровке (250)

Также можно изменить имя BLE-устройства в строке:
`BleCompositeHID compositeHID("fire_extinguisher_1", "Misfit", 100);`

## Зависимости
Для компиляции необходимы библиотеки:
- [MPU6050](https://github.com/ElectronicCats/mpu6050) (или аналогичная)
- [BleCompositeHID](https://github.com/esp32beans/BleCompositeHID) (или другая реализация составного HID-устройства)

Установите их через менеджер библиотек Arduino.

## Примечания
- Устройство работает как составное HID (клавиатура + мышь). При подключении может потребоваться подтверждение на ПК.
- Для стабильной работы рекомендуется питание от 3.3 В (общий GND с ESP32).
- При первом запуске обязательно дождитесь окончания калибровки (около 1 секунды). Не двигайте датчик в это время.

## Версия
Последние изменения: улучшена обработка наклона, добавлена защита от «залипания», инверсия осей, точная настройка фильтров.

---
Если у вас возникли вопросы или предложения, вы можете доработать параметры под свои нужды, изменяя константы в коде.